綿あめの前に発表した内容を載せます。
多色成型綿あめ機械を目指す
多色や成形までこなす機械は無し
各モータの位置情報の数字データを送る
ＨＴＨ4は近藤科学製コントローラボードＲＣＢ－４に動作プログラムを書き込み使用できる
多色成型綿あめ機械を目指す
多色や成形までこなす機械は無し
なぜ無いのか？
１．大きい市場ではない
-イベント・一部の場所のみ使用
２．故障頻度が高い
-野外で使うため、
精密機械化すると壊れやすい
ロボットアーム型で多色・成型綿あめ機を作り自分で運用する
新規綿あめ機の概要仕様
現代の嗜好細分化へ対応
その時（各イベント）に対応した特別感のある商品作りを素早くできるようにする必要がある（イベントのキャラクター・ロゴ等）
→
・新しい綿あめの形、味の組み合わせのロボットの動作プログラム作りを簡単にできるようにする
・自動化の為に綿あめ機械自体の安定生産化改造をする
ロボット動作プログラム作りを簡単にするため
ロボット動作プログラムとは
各モータの位置情報の数字データを送る
二足歩行ロボットでの例：
右足を一歩前に出す動作
【 １ 】足を上げる
①100②100③0
【 ２】足を前に出す
①300②400③100
【 ２】足を置く
①400②100③-300
＋各モータの
移動速度・チカラ
数字データを毎回プログラムに書き、再生して確かめる手間が掛かる
→
動作プログラムを簡単に作れるソフトウェアHeartToHeart4（ＨＴＨ４）で作成する
ロボット動作プログラム作りを簡単にするため
ＨＴＨ4は近藤科学製コントローラボードＲＣＢ－４に動作プログラムを書き込み使用できる
ＨＴＨ4のメリット
作りながら動作を確かめられる
マウス操作だけで出来る
動作の管理がしやすい
（動きの流れが見ただけでわかる）
ＨＴＨ4のデメリット
近藤科学のサーボモータのみ対応
→綿あめ機械は無限回転をさせる必要がある（ステッピングモータ使用）
ステッピングモータを使用するための構成
綿あめ機械の安定化:作業内容
綿あめ機械の安定化：現代の綿あめ機
•現在売られている綿あめ機械は人が使う前提で作られており、
調整しつつ使わないといけない
今後の予定
1.近日
・プログラムの改善
・電気部改良を行う
・串・砂糖補給機械作成
・砂糖の特性調査
・動作プログラムの複数用意
2.綿あめ機のみで運用開始
・お客様の反応を元に改良
・受付機能の改良（ ３Ｄホログラムによるバーチャル受付嬢の製作 ）
3.移動販売車で運用開始
・もう一つの新しいフードサービスと一緒に販売
・制作場所
自宅
・手持ち工作機械
ボール盤、ＣＮＣ、３Ｄプリンター、
グラインダー、細々な工具
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