8月4，5日MFTに向けて調整

イベントに参加に向けて、回路の整理、制御を入れてきた。
基本形が決まったので、フレームは、アルミ丸棒からCNC等で使われるフレームに置き換えた。
制御は、マイコンと市販サーボ制御マイコン（RCB-4）のデータやり取りをシリアル通信,A/Dコンバータの二種類を使っていたのをシリアル通信だけに統一した。

RCB-4とarduinoの通信やり取り内容に関して、かなり整理できた。
モータの位置の受け渡し、RCB-4からステッピングモータ、周辺機器の制御をできるようにした。

砂糖補充機のケーブル14本、I2cケーブルが間にあり、上から回路が見えないほどごちゃごちゃになっていた。これは整理後の写真












また砂糖補充機の６つのモータの制御するモータドライバーをL９１１０Sから
TA7291pにして省スペース、そして、arduinoからモータドライバー分出ていたケーブルが12本＋電源２本からMCP23S17を使ってSPI制御をできるようにして、4本＋電源2本にでき、かなり見た目が綺麗になった。これで配線トラブルが減る。


左：L9110sケーブルがカオスになっていた。右：TA7291S,MCP23S17版

SPI通信に関して、
モータドライバーL6470を4台デイジーチェーン
MCP23S17の組み合わせになったが、SSピンをハードSPI用の１０ピン(uno)、５３（mega)で使用すると、動作がしなかったため、両方ともSSピンに関して、別のピンを使用することにして解決した。




・綿あめ形の形状検討方法
数字データだけだと、どうしてもイメージが付かないため、エクセルのグラフを使って、見た目で分かるようにした。これで検討しやすくなった。

綿あめに模様を付ける方法、綿あめの自由な形状変化方法をできるようになったが、当日までにどこまで自動化できるか、出来る限り出来るようにする。